介紹機械手持式手爪的原理
介紹機械手持式手爪的原理
機械手手部機構靠手爪夾緊作業(yè)對象并進行采摘,最后將采摘對象移送到目標位置。由于蘋果本身的重量以及在機械手動作過程中產生的慣性力和振動等,機械手必須有足夠的夾緊力,才能防止在作業(yè)過程中果實不會滑落。手爪的夾緊力大小要合適,若手爪的力量過大不但會動力消耗得多,而且會捏破所摘的果實。手爪的驅動裝置應該有足夠的驅動力。一般地,機械手爪的夾緊力為作業(yè)對象的兩到三倍。在一定的夾緊力的情況下,機構傳動比不同,所需要的驅動力的大小也不同。
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為了保持采摘對象和采摘機械手的手爪的準確相對位置，必須根據(jù)操作對象的形狀選擇相應的手爪形狀。
機械爪結構緊湊，重量輕，采摘效率高，保證剛度和強度。機械手的爪子不僅受到操作對象的反應力，而且受到機械手在運動過程中的慣性力的影響。沒有足夠的強度和剛度會變形。因此，當爪子受力較大時，應計算必要的強度和剛度。
考慮到機械手的通用性，終端執(zhí)行器是通用的。為了擴大其使用范圍，提高其通用性，調整手指。
機械手爪是機械手與物體直接接觸的一部分，對整個機械手完全完成運動過程至關重要。對手爪的研發(fā)將帶來機械手技術的進步。
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